机器人编程语言的基本要求

　　机器人编程语言的基本要求-条件-目标

　　机器人编程语言复杂且多样，其要求有①能够建立世界模型;②能够描述机器人的作业;③能够描述机器人的运动;④允许用户规定执行流程等。

　　①能够建立世界模型。在对机器人进行编程时，需要一种方法来描述物体在三维空间的运动。因此，有必要为机器人及其相关物体建立一个基础坐标系。这个坐标系与大地相连，也被称为 "世界坐标系"。

　　当机器人工作时，为方便起见，也要建立其他坐标系，并建立这些坐标系与基础坐标系的转换。

　　机器人编程系统应具有在各种坐标系中描述物体位置的能力和建模能力。

　　②能够描述机器人的作业。机器人作业的描述与它的环境模型密切相关，编程语言的水平决定了描述的层次。自然语言输入是较别的。现有的机器人语言需要给出操作的顺序，通过语法和词法定义输入语言，并通过它来描述整个作业。

　　③能够描述机器人的运动。描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的基本功能之一。用户能够应用语言中的运动语句，这些语句与路径规划器和发生器相连，允许用户指定路径上的点和目标点，并决定是否使用点插补运动或笛卡儿直线运动。用户还可以控制运动的速度或运动的持续时间。

　　对于简单的运动语句，大多数编程语言都有类似的语法。不同语言之间的主要运动原语的差异相对来说是比较表面的。