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如何采用PLC控制伺服电机运转
文中采用了LG品牌PLC,伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图
PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号;PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道,用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道;P属于高速脉冲通道的专用高电平端,当高速脉冲通道为低电平时,电流从P流向高速脉冲通道,从而伺服电机收到高速脉冲,并执行相关控制,如转动和换向。
P04和P05属于LG PLC的专用原点定位信号,P04为减速信号,P05为到位信号。
原点定位原理如下:原点是为位置控制中的基准点,当原点位置设置好了后,后面的位置控制才有意义,因此在定位脉冲发送前必须进行原点控制。当发送原点定位POSORG命令后,电机开始按参数设定的速度加速,然后匀速直到P04光电被感应,然后以一个比较低的速度继续运行,直到P05光电也被感应,此时原点位置被自动记录在PLC中,以后的位置控制指令,都由这个原点坐标作为参考。
②电机驱动器引脚说明。
伺服使能:该引脚为24+高电平时,伺服电机进人工作状态,否则处于参数设置状态。
DCl2-24:该引脚需要和PLC的24-连接,获取相同的低电位。
PURSE32:该引脚为位置脉冲发送的高电位,直接通过一个2K电阻连接到PLC的P端
PURSE31:该引脚接受PLC的P40发出的位置信号低电平,作为控制电机运转的位置信号。
PURSE34:该引脚为方向脉冲发送的高电位,直接通过一个2K电阻连接到PLC的P端
PURSE33:该引脚接受PLC的P40发出的位置信号低电平,作为控制电机运转的方向信号。
CZ信号:可作为运转圈数的反馈信号,电机每转动一圈,该通道会产生一个脉冲。
③电机引脚说明。
由于电机直接于伺服有相关配套的连接,无须知道接线过程,因此不具体说明。
3.2 PLC控制伺服电机流程
步:原点定位,发送POSORG命令。
第二步:位置运转,发送POSDST命令,控制电机每次转动制定的角距。
3.3 PLC梯形图
PLC梯形图如图2所示。当PO开关闭合时,开始执行原点定位命令,此时电机开始运转,直到P04光电被感应,此时电机减速,当p05光电被感应时,此时电机原点定位结束,并产生一个标志位F0283,并执行D M001命令,该命令将在只在本段程序内产生一次t0001闭合信号,因为原点结束标志F283会一直存在,为避免频繁发送定位命令,因此这里用了D M001命令,此时电机定位开始执行,posds/表示从当前位置开始向后按制定的速度运转制定的角度。
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